• 会員向けページ
  • メーリングリスト
  • 早期リリース
  • 技術ドキュメント
  • 開発支援
  • 会員情報登録・変更
  • 会員向けイベント情報
• プロジェクトについて
  • TOPPERSプロジェクトとは
  • TOPPERSのロゴについて
  • TOPPERS公式マスコット「とぱめ」
  • TOPPERSライセンス
  • プロジェクト規則集
  • 貸借対照表
  • プロジェクトの組織
  • 関連団体、プロジェクトメンバ
  • 受賞
  • 入会のススメと申込み方法
  • 開発成果物の利用報告
  • FAQ
  • 問い合わせ・事務局案内図
• 取り組み
  • ETロボコンへの取組み
  • プレス発表
  • ニュースレター
  • コンテスト
  • 一般向けイベント情報
  • TOPPERSカンファレンス
  • TOPPERS開発者会議
  • 過去の取り組み
    • 公的資金によるプロジェクト
    • ソフトウェア開発委託事業
    • 公募型事業
• 開発成果物
  • リアルタイムカーネル
    • TOPPERS/ASP3カーネル
    • TOPPERS/HRP3カーネル
    • TOPPERS/FMP3カーネル
    • TOPPERS/HRMP3カーネル
    • TOPPERS/ASPカーネル
    • TOPPERS/JSPカーネル
    • TOPPERS/FMPカーネル
    • TOPPERS/HRP2カーネル
    • TOPPERS/SSPカーネル
    • TOPPERS/PARK
    • TOPPERS/FDMPカーネル
    • TOPPERS/FI4カーネル
    • TOPPERS/HRPカーネル
    • TOPPERS/ATK1
  • AUTOSAR関連
    • TOPPERS/ATK2
    • TOPPERS/A-RTEGEN
    • TOPPERS/A-COMSTACK
    • TOPPERS/A-WDGSTACK
    • TOPPERS/A-OSBENCH
  • TOPPERS/EV3RT(EV3 Platform)
  • TECS(コンポーネントシステム)
  • TINET(TCP/IPスタック)
  • TOPPERS/ECNL
  • CAN/LIN通信ミドルウェア
  • FatFs for TOPPERS
  • SafeG
  • SafeG64
  • SafeG-M
  • SafeG-Auto
  • MDCOM
  • TOPPERS BASE PLATFORM
  • Athrill
  • TOPPERS Test Suite Package(TOPPERS新世代カーネル)
  • TOPPERS新世代カーネル用コンフィギュレータ
  • その他
    • TOPPERS Builder Bootable CD-ROM イメージ
    • TLV(トレースログ可視化ツール)
    • BridgePoint for JSP1.4
    • TOPPERS C++ APIテンプレートライブラリ
    • TOPPERSカーネルテストスイート(μITRON4.0仕様)
    • Remote Link Loader(RLL)
    • ダイナミックローディングマネージャ(DLM)
    • TOPPERSカーネル向けシミュレーション環境
• 教育コンテンツ
  • 初級実装セミナー教材
  • 中級実装セミナー教材
  • 基礎1実装セミナー教材
  • 基礎2実装セミナー教材
  • 基礎3実装セミナー教材
  • 基礎ハードウェア基本設計セミナー教材
  • ARM7版基礎1、2、3実装セミナー教材
  • TOPPERS BASE PLATFORM対応版基礎１、２、３セミナー教材
  • 二足歩行ロボット教材
  • TOPPERS版鹿威し
• ドキュメント
  • TOPPERS第3世代カーネル統合仕様書
  • TOPPERS新世代カーネル統合仕様書
  • TOPPERS新世代カーネルへのマイグレーションガイド
  • TOPPERS新世代カーネル用コンフィギュレータ関連仕様書
  • 機能分散マルチプロセッサ向けリアルタイムカーネル仕様書
• ダウンロード
  • ダウンロードページ一覧
• 関連製品
  • トータルソリューション
  • 開発キット・開発環境・ツール
  • ミドルウェア・ソフトウェア部品
  • サポート・サービス
  • 教育・教材
  • ハードウェア
• 利用事例
  • 適用事例
  • ユーザ
• コミュニティ情報
  • ユーザーズフォーラム
  • ソフトウェア
  • 統合開発環境
  • 外部リンク
  • Contributed Software
  • Contributed Software(GitHub)
  • AUTOSAR情報サイト
• その他の情報
  • 雑誌記事・書籍

ETロボコン向け RTOS活用コンテンツ(TOPPERS/JSPベース)：ETロボコン2013対応版

ETロボコン用Mindstorms-NXT：μITRON教材とは、TOPPERS教育ワーキンググループ にて製作したμITRON4.0を核したMindstorms-NXT用のプラットフォーム部の教育用 コンテンツです。このプラットフォームはμITRON4.0としてTOPPERS/JSPを使用し、 バランサーとMindstorms-NXT用デバイスドライバとアプリケーションに対するAPI部にて 構成されています。このコンテンツの対象はμITRONを使用してETロボコン用アプリケー ションの開発を行う方、また、Mindstorms-NXTを使用してRTOSを用いた組込み開発を 教育を受けたい方を対象としています。また、対象のスキルとしてはC言語にて設計 実装を行える方を対象としています。

注意点として、Mindstorms-NXTではJTAGやシリアルのコネクタがありません。 そのため、Mindstorms-NXT中のbluetoothを使用して、bluetooth付きパソコンと 通信を行い、TOPPERS/JSPのログ表示機能(syslog)を用いてデバッグを行う開発形態と なります。

本教育コンテンツの目標を以下のように設定しています。

• μITRONの基礎知識の習得、TOPPERS/JSPのMindstorms-NXTへの実装
• Mindstorms-NXT用のクロス開発環境の構築
• ETロボコン用のサンプルプログラムの実行と改良

ETロボコン2012版からの変更点は以下のとおりです。

• PID制御の実装方法についての解説資料を追加

本教育コンテンツは1日の紹介セミナーを想定していますが、テキストと参考プ ログラムを用いて自学自習も可能な形式としています。1日のセミナーとして実 施する場合の時間割は次の通りです。

Mindstorms-NXT用の教材中に以下のサンプルアプリケーションが含まれます。

• ETロボコン2013用走行体C言語サンプルプログラム (SAMPLE)
• ETロボコン2013用走行体C++言語サンプルプログラム (SAMPLE_CPP)
• ETロボコン2013用Bluetoothリモコンサンプルプログラム (CONTROL)
• タスクモニタプログラム1 (MON)

既知の問題

開発環境のバージョン（C++ライブラリの振舞い）によって，cfgが終了しな くなる不具合が報告されています。原因や修正方法について，以下のページ に情報がありますので，参考にしてください。
http://bfin.sakura.ne.jp/?p=213
http://www.toppers.jp/TOPPERS-USERS-mailman/2012-June/003802.html
http://www.toppers.jp/ETROBO-ML/2014-December/000023.html

教材のダウンロード

教材には以下のものが含まれます。

• TOPPERS-ETロボコンセミナー（MINDSTORMS-NXT版）テキスト
• MINDSTORMS-NXT用TOPPERS/JSPプラットフォームプログラム
  (本教材用のRTOSはTOPPERS/JSP-1.4.4 NXT対応版を使用します。)
• サンプルアプリケーション

実際に教材のプログラムを実行するためには、以下の環境が必要です。

• MINDSTROMS-NXT
• bluetooth付きWindowsパソコン(Windows-XPまたはWindows7:32ビット版）