(toppers-etrobo 156) センサ類モータ類の戻り値の変更についいてのお問い合わせ

[樫内蒼太朗]

使用しているバージョンは分かりませんがHRP2を使用しているev3rtのようです。

ev3rtではセンサやモータの戻り値がint16_tとなっていますが、これをdouble型などの小数点の値まで取得することはできるのでしょうか。
特にジャイロセンサの角度を取得するAPIの戻り値を小数点で取得したいです。(ev3_gyro_sensor_get_angle())
そのため「\sdk\common\ev3api\src\ev3api_sensor.c」の231行目のint16_tをdoubleに変更し、「\sdk\common\ev3api\src\ev3api_sensor.h」の197行目の戻り値も同様にdoubleに変更しました。すると戻り値がdouble型で取得することが出来ました。しかし値は小数になったものの1.0000や2.0000などになっただけで実質は整数値と変わらない精度の値しか取得できませんでした。


ここで質問です。そもそもev3のセンサやモータは整数値しか取得できないような精度のものなのでしょうか。それとも小数値を取得してev3rt側で整数値にキャストしているのでしょうか。

またキャストしているとしたら
「\sdk\common\ev3api\src\ev3api_sensor.c」の231」行目のev3_gyro_sensor_get_angle関数の中のuart_sensor_fetch_dataの中のmemcpyの引数のrawとは「生」という意味ですがセンサの生の値ということでしょうか。

最後に 「\sdk\common」内のプログラムの仕様書などの関数一つ一つの説明が書かれたものはありますか。あればもらうことは可能でしょうか？

回答よろしくお願いします。
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