(toppers-etrobo 29) Re: EV3RTサンプルプログラムについて質問

[Yutaka MATSUBARA]

古江様

名古屋大学の松原です．

> ジャイロセンサーを使用した2輪倒立を行いたいのですが、正常に動かすこと
> ができません。
>
> プログラムは配布されている、GYROBOYやEV3way_EV3RTをそのまま使用してい
> ます。

以下の２つのサンプルで，同じ状況（センサーの値が増え続けており、…）と 
いう理解で良いでしょうか？

・gyroboy
　EV3RT β5のworkspace/gyroboy
　http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/Download#ダウンロード
　センサの接続方法：
　　* Gyro sensor: Port 2
　　* Left motor:  Port A
　　* Right motor: Port D


・EV3way_EV3RT
　http://sourceforge.net/p/etroboev3/wiki/sample_program/
　センサの接続方法：上記のページに記載あり

後者のサンプルは，ETロボコン技術委員会から配布されているものですが，こ 
ちらには，ジャイロセンサ値を，不要に符号反転させる処理が含まれていると 
聞いています．
具体的には，以下のように修正する必要があると思います．

app.c L164
-        gyro = -1 * ev3_gyro_sensor_get_rate(gyro_sensor);
+        gyro = ev3_gyro_sensor_get_rate(gyro_sensor);

こちらですぐに動作確認できる状況ではないので推測になってしまいますが， 
一度お試し頂けると幸いです．

> センサーの値を表示させてみましたが、センサーの値が増え続けており、これ
> であっているのか？と不思議に思っています。
> インテリジェントブロックのPORTVIEWで見るとANGLEの値は0のまま維持されて
> いましたが、コンパイルを行ったプログラムだと、表示の仕方が変わるので
> しょうか?
>
> 制御系をはじめて行う身なので初歩的なことかもしれませんが、ご教授いただ
> ければと思っております。
> よろしくお願いいたします。

よろしくお願い致します．

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松原豊（Yutaka MATSUBARA）
名古屋大学 大学院情報科学研究科
   附属 組込みシステム研究センター 助教
   情報システム学専攻 高田研究室 493号室
TEL/FAX（高田研究室）:052-789-3798
WEB:http://www.ertl.jp/~yutaka/