(toppers-etrobo 130) Re: Bluetooth PANで転送後,アプリの起動が失敗する

Koji SHIMIZU koji-shimizu @ pulstec.co.jp
2018年 6月 15日 (金) 15:07:06 JST


松原様

清水です。

>1)「倒立用サンプルプログラムが正常起動しなかった」というのは,倒立制御が不
プログラムスタート後に尻尾を移動しますが、尻尾が暴走してカラーセンサーに衝突する状態です。

>2)対象のロボットは,2018年度版のロボットでのみ確認されていますのでしょうか
2018年版ですが、倒立制御を開始する前に問題が起きているため、走行体仕様の違いは
影響無いと思います。

>3)β7では,1)の状況が発生しなかったと理解してよろしいでしょうか?
β7では出ていませんでしたが、1)の状態がごくまれに出ていたかもしれません。
尻尾が暴走してカラーセンサーに衝突する状態は以前にも見たことがあります。


以上 よろしくお願いします。
-- 
パルステック工業株式会社
光学応用装置1課
清水  宏時
-----------------------返信元のメール-----------------------
>From:     Yutaka MATSUBARA <yutaka @ ertl.jp>
>To:       etrobo @ toppers.jp, Koji SHIMIZU <koji-shimizu @ pulstec.co.jp>
>Subject:  Re: (toppers-etrobo 128) Re: Bluetooth PANで転送後,アプリの起
>          動が失敗する
>
>清水様
>
>名古屋大学の松原です。
>
>情報を展開頂き,ありがとうございます。
>大変お手数ですが,状況を把握するために,いくつか確認させてください。
>
>1)「倒立用サンプルプログラムが正常起動しなかった」というのは,倒立制御が不
>安定で倒れてしまったという理解で良いでしょうか?
>
>2)対象のロボットは,2018年度版のロボットでのみ確認されていますのでしょう
>か?もし昨年度のロボットでも動作確認されているようでしたら,結果をお教えくだ
>さい。
>
>3)β7では,1)の状況が発生しなかったと理解してよろしいでしょうか?
>
>よろしくお願い致します。
>
>On 2018/06/15 12:33, Koji SHIMIZU wrote:
>> ETロボコン東海地区技術委員の清水です。
>>
>> お世話になっております。
>>
>> β7-1、-2017-q1-updateの組み合わせの件、
>> 現在の話題とは異なるかもしれませんが、倒立用サンプルプログラムが正常起動し
>> なかった問題がありまして、
>> 手元ではスタックサイズの変更で解消しましたので、ご連絡いたします。
>>
>> ETロボコン実行委員会 技術WGから 自分の投稿のコピペです。
>>> sample_c4の各タスクのスタックサイズを倍にしてみましたが症状変わらず。
>>> モーター制御のソースを開いてみましたが、マクロを駆使して書かれていて追跡断
>>> 念しました。
>>>
>>> DEFAULT_ISTKSZ を20KBに増やしてみたら動的ローダー版でも安定動作するように
>>> なりました。
>>> 症状が出たり、出なかったりでユーザープログラムのスタックサイズは十分にある
>>> ので、
>>> β7-1+クロスコンパイラの推奨バージョンは非タスクコンテキストのスタックサ
>>> イズが足りなくなっていると思われます。
>>>
>>> arch\arm_gcc\am1808\chip_config.h
>>> /*
>>> * デフォルトの非タスクコンテキスト用のスタック領域の定義
>>> */
>>> #define DEFAULT_ISTKSZ 0x4000U /* 16Kbyte */
>>
>>
>> 以上 よろしくお願いします。
>>
>-- 
>松原豊(Yutaka MATSUBARA)
>名古屋大学 大学院情報学研究科
>   附属 組込みシステム研究センター 助教
>   情報システム学専攻 高田研究室 493号室
>WEB:http://www.ertl.jp/~yutaka/