ご丁寧にありがとうございました。 私は制御工学を専攻している者で卒業論文の課題としてEV3を用いた平行駆動型(セグウェイ型)倒立振子の応用ということで現在は倒立させることを目標としています。今回、ご指導いただいたサンプルプログラムを参考にさせていただきたく思います。 そこで一つお伺いしたいことがあります。最初の目標と致しましては最適レギュレータによる制御なのですが、今回のgyroboyのプログラムの制御方法は何になるのでしょうか？