(toppers-etrobo 48) EV3の動的ローディング時におけるイベントフラグの利用について

[Eiichiro Yamamoto (Nifty)]

初めてメールします．山本と申します．
ここ数年，NXT上のTOPPERS/JSPを活用して，マルチタスクの動きなどを実習を通じて教えてきました．TOPPERS/JSPのような手軽なOSが使えたことで，教育用として，とても有効だったと考えています．ありがとうございました．

さて，NXTが製造中止になったので，EV3への移行を検討しており，TOPPERS/JSPで動作させていたプログラムは，TOPPERS/EV3RTのスタンドアローンでは，ほぼ同等に動作することを確認しました．
しかし，受講者がプログラムをデバッグする際の容易性を考えれば，動的ローディングのほうが良いだろうと思い，同じシステムを動的ローディングで動かそうとしたのですが，うまく動きません．

簡単に説明しますと，イベントフラグで同期をさせながら，マルチタスクで動作させようというものです．

コンフィギュレーション・ファイルは，次のようになっています．
==========
INCLUDE("app_common.cfg");

#include "app.h"
#include "testsensor.h"

DOMAIN(TDOM_APP) {

/* 周期ハンドラの定義 */
EV3_CRE_CYC(CYC0, { TA_STA, 0, cyc0, 500, 0});
EV3_CRE_CYC(CYC1, { TA_STA, 0, cyc1, 50, 0});

/*  タスクの定義 */
CRE_TSK(TSK_MAIN, { TA_ACT, 0, main_task, TMIN_APP_TPRI + 1, STACK_SIZE, NULL });
CRE_TSK(TSK_LIGHT, { TA_NULL, 0, light_sense, TMIN_APP_TPRI + 3, STACK_SIZE, NULL });
CRE_TSK(TSK_TOUCH, { TA_NULL, 0, touch_sense, TMIN_APP_TPRI + 2, STACK_SIZE, NULL });

/* イベントフラグの定義 */
CRE_FLG(EVT_FLGID, { TA_CLR, 0});

}

ATT_MOD("app.o");
ATT_MOD("testsensor.o");
ATT_MOD("Sensor.o");
ATT_MOD("TouchSensor.o");
ATT_MOD("LightSensor.o");
==========
これで実行させると，スタンドアローンの場合は，問題なく動作するのですが，動的ローディングにすると，イベントフラグに関する動作をさせるところ（wai_flgおよびset_flg）で，エラーコード-27（E_OACV）のエラーが出ます．

そこで，次のように，コンフィギュレーション・ファイルにSAC_FLGを入れて，アクセス許可ベクターを設定してみようとしました．
==========
INCLUDE("app_common.cfg");

#include "app.h"
#include "testsensor.h"

DOMAIN(TDOM_APP) {

/* 周期ハンドラの定義 */
EV3_CRE_CYC(CYC0, { TA_STA, 0, cyc0, 500, 0});
EV3_CRE_CYC(CYC1, { TA_STA, 0, cyc1, 50, 0});

/*  タスクの定義 */
CRE_TSK(TSK_MAIN, { TA_ACT, 0, main_task, TMIN_APP_TPRI + 1, STACK_SIZE, NULL });
CRE_TSK(TSK_LIGHT, { TA_NULL, 0, light_sense, TMIN_APP_TPRI + 3, STACK_SIZE, NULL });
CRE_TSK(TSK_TOUCH, { TA_NULL, 0, touch_sense, TMIN_APP_TPRI + 2, STACK_SIZE, NULL });

/* イベントフラグの定義 */
CRE_FLG(EVT_FLGID, { TA_CLR, 0});

/* アクセス許可ベクタの設定 */
SAC_FLG(EVT_FLGID, {TACP_SHARED, TACP_SHARED, TACP_KERNEL, TACP_SHARED});

}

ATT_MOD("app.o");
ATT_MOD("testsensor.o");
ATT_MOD("Sensor.o");
ATT_MOD("TouchSensor.o");
ATT_MOD("LightSensor.o");
==========
この場合は，makeの時点で，E_NOEXSのエラーが出てしまいます（こちらも，スタンドアローンであれば，makeできます）．

公開されている仕様書等には，目を通したつもりなのですが，どこか見落としがあるのかもしれません．
どこに問題がありそうなのか，御教示いただければ幸いです．
よろしくお願いします．
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